據(jù)中國(guó)航天科技集團(tuán)公司發(fā)布，中國(guó)空間站小型機(jī)械臂正式啟動(dòng)安裝在巡天實(shí)驗(yàn)艙外的小型機(jī)械臂，承擔(dān)著獨(dú)立完成艙外載荷安裝，更換等照料作業(yè)的重要任務(wù)最近幾天，小機(jī)械臂在地面人員的支持下順利完成在軌測(cè)試
在演示視頻中，小型機(jī)械臂正在離開(kāi)基地，進(jìn)行艙壁爬行測(cè)試與艙壁內(nèi)的其他小型機(jī)械臂適配器對(duì)接，完成針對(duì)性的標(biāo)定測(cè)試小型機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)1正在移動(dòng)通過(guò)關(guān)節(jié)，小型機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)類似于人類手臂的運(yùn)動(dòng)能力此前，大型機(jī)械臂已成功自動(dòng)轉(zhuǎn)移到天舟二號(hào)與大型機(jī)械臂相比，小型機(jī)械臂末端的定位精度更高，位置精度比大型機(jī)械臂高5倍，姿態(tài)精度比大型機(jī)械臂高2倍未來(lái)，小機(jī)械臂還可以與大機(jī)械臂組成組合機(jī)械臂，滿足不同位置精細(xì)作業(yè)的需要小型機(jī)械手關(guān)節(jié)2正在接受測(cè)試，狀態(tài)良好目前小機(jī)械臂已經(jīng)完成各項(xiàng)測(cè)試，狀態(tài)良好，準(zhǔn)備就緒！接下來(lái)，我們將進(jìn)行大型機(jī)械臂的檢查，為后續(xù)出艙任務(wù)做準(zhǔn)備
此前有消息稱，空間站機(jī)械臂由航天科技集團(tuán)五院研制，是目前同類航天產(chǎn)品中復(fù)雜程度最高，規(guī)模最大，控制精度最高的空間智能機(jī)械系統(tǒng)該機(jī)械臂長(zhǎng)10.2米，可以承載高達(dá)25噸的重量它可以協(xié)助移動(dòng)實(shí)驗(yàn)艙和宇航員的艙外活動(dòng)
空間站核心艙的機(jī)械臂有7個(gè)關(guān)節(jié)，也就是說(shuō)有7個(gè)自由度機(jī)械臂分為兩部分:大臂和小臂采用肩3+肘1+腕3的配置方案，末端部分稱為末端執(zhí)行器通過(guò)與艙內(nèi)表面的目標(biāo)適配器對(duì)接，機(jī)械臂可以在空間站表面自主爬行
機(jī)械臂兩端設(shè)有多個(gè)傳感器和視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)內(nèi)部的中央控制器，可以自動(dòng)制定行動(dòng)計(jì)劃，完成準(zhǔn)確的動(dòng)作機(jī)械臂可以獨(dú)立分析，也可以由宇航員遠(yuǎn)程控制視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)體現(xiàn)在機(jī)械手的肩部，腕部和肘部各有一臺(tái)視覺(jué)攝像機(jī)其中，肩腕視覺(jué)相機(jī)可以監(jiān)測(cè)艙外狀態(tài)，檢查艙面狀態(tài)，從而監(jiān)測(cè)到空間碎片可能對(duì)暴露在艙外的實(shí)驗(yàn)載荷造成的沖擊因此，機(jī)械臂在艙體表面的爬行和視覺(jué)相機(jī)的監(jiān)控，就像空間站里伸出的一根大自拍桿，實(shí)現(xiàn)了360度全覆蓋，無(wú)死角的監(jiān)控，巧妙地實(shí)現(xiàn)了空間站外設(shè)備的巡視功能
中國(guó)空間站核心艙上的機(jī)械臂是中國(guó)智能化程度最高，難度最大，最復(fù)雜的航天智能制造系統(tǒng)，是人類手臂最真實(shí)的還原所有核心組件都已本地化
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