毫不夸張地說，2021年已經成為L2自動駕駛在城市的元年！
最近幾天，小鵬P5正式發布后，發布了一段NGP城的視頻視頻顯示，小鵬P5已經能夠成功通過紅綠燈，避開行人，繞島通行等人們可以看到L2級自動駕駛在城市道路上的表現
可是，這并不僅限于Xpeng汽車今年以來，很多車企都展示了自己的城市L2
最知名的是特斯拉特斯拉的FSD Beta版在美國獲得了足夠的關注這個系統本質上也有城市L2現在已經迭代到V10版本，測試范圍已經擴展到加拿大從最近開始，這個系統將正式向美國公眾開放
在國內，今年4月的上海車展上，華為和姬胡也展示了華為的城市L2，這套ADS系統在上海市區完成了自動駕駛同時，百度和魏瑪也在魏瑪W6上展示了ANP，這個系統也可以實現城市L2，而SAIC的子品牌智己汽車則先后在上海，蘇州甚至成都展示了自己的城市L2
雖然其他汽車公司沒有像這些公司一樣演示，但他們已經做了硬件嵌入工作L2成為城市只是時間問題
一旦L2這座城市大規模運行，它將離全自動駕駛時代更近一步。
那么，L2這座城市能實現哪些功能呢L2目前存在的主要問題是什么目前車企用什么方法解決問題
1.L2市逐步推動點對點自動駕駛成為現實。
要了解L2市的具體情況，首先要了解L2是什么城市。
顧名思義，城市L2就是在城市的常規道路上實現L2級自動駕駛過去，L2級自動駕駛多在高速公路和環線上進行，但城市路段的交通狀況較為復雜，一般很難實現L2級自動駕駛
對于大多數消費者來說，高速路況并不是一個常見的場景，但是城市路況卻是大多數消費者每天都要應對的場景，所以城市L2也有其必然的原因。
根據多家車企的表述，城市L2的功能主要包括在城市快速路和環路上實現智能輔助駕駛，而城市道路的一些典型場景，如無保護左轉路口，紅綠燈路口，人工環形路等，也可以通過自動駕駛系統進行處理。
擁有城市L2的車輛應該處理復雜的道路。
簡單來說，就是可以實現點對點的自動駕駛消費者設定好起點和終點后，大部分駕駛都是由車輛自動完成的
這樣做帶來的好處也是非常明顯的城市道路將面臨更加擁堵的路段，在這種路況下的駕駛體驗非常糟糕，會浪費很多駕駛員的時間有了城市L2，在這種路況下，駕駛權可以交給汽車，駕駛員只需要檢測路況，隨時接管
在這種情況下，司機可以從繁忙的駕駛中解脫出來，即使在等待的時候，他也可以簡單地處理一些工作。
這顯然會改善駕駛體驗。
極限?？怂拱柗⊿華為版將有城市L2。
目前很多車企都注意到了這個問題，國內外車企都在努力解決這個問題特斯拉等海外公司已經開始公測，而小鵬，華為，智己等國內公司已經展示了演示產品，很多量產車已經嵌入了城市L2所需的硬件系統
可以看出，一場城市L2革命已經開始。
2.城市道路的開放性越高，對車輛的要求也就越高。
可是，在樂觀看待L2這座城市的同時，我們不得不面對一些非常直觀的困境，這就是為什么L2級自動駕駛已經出現了一段時間，但L2這座城市的進步卻極其緩慢。
首先從車輛配置來看，目前市面上L2級自動駕駛車型所使用的傳感器基本都是攝像頭毫米波雷達和超聲波雷達的配置，已經可以滿足很多道路場景。
小鵬P7可以通過攝像頭毫米波雷達和超聲波雷達的方案實現NGP。
但嚴格來說，這種傳感系統也有一些缺點毫米波雷達和超聲波雷達主要負責車輛的近距離環境感知，而遠距離場景無法感知
攝像頭的探測距離一般比較長，所以攝像頭主要負責遠距離環境感知畢竟相機是一套光學傳感器，容易受到不同光線的影響另一方面，相機捕捉到的場景空間感會稍弱，對一些三維事物的判斷也不準確
目前，L2自動駕駛仍然面臨一個明顯的問題，因為它無法識別前方的白色物體，特斯拉和蔚來都發生了事故。
要宣傳城市L2，車企首先要做的就是豐富車輛的傳感器系統。
另一方面，城市道路更加復雜，車輛，電瓶車/自行車和行人一起在道路上行駛，具有很多不確定因素。
城市道路更加復雜。
就車輛而言，不同的司機有不同的駕駛習慣和駕駛風格，有些司機會做出突然變道和擁堵的決定這種情況人類老司機還是可以處理的，但自動駕駛系統可能無法完美應對
同樣，道路上的非機動車和行人也有很大的不確定性當非機動車和機動車并排行駛時，一些非機動車會因為超車或其他原因突然出現在高速公路上，這對自動駕駛系統來說也是非常具有挑戰性的
比如主車道綠燈的場景，行人突然闖紅燈。
面對更加復雜的道路場景，需要車輛具備更強的計算能力和決策能力，這需要車企下大力氣。
但是，已經越來越多了。
的車企加快了這方面的研究，已經有 demo 產品展示了出來，從官方的視頻來看，有一些車企的城市 L2 系統表現得非常優秀。
03.特斯拉已經開始公測 國內新造車秀出 demo
在自動駕駛方面，特斯拉無疑是領頭羊企業，在城市 L2 方面，特斯拉也是最早推出產品的一個特斯拉從 2020 年 3 月份就開始陸續為城市 L2 做準備，陸續推出了交通信號燈和停車標志識別，紅綠燈路口自動起步等功能
去年 10 月份，特斯拉向少數種子用戶推送了 FSD Beta 版本，讓特斯拉車輛可以在城市道路，實現 L2 級自動駕駛，包括車道內跟車，自動變道，自動等紅燈，自動調頭，甚至是經過環島等等。
從當時車主發布的視頻來看，特斯拉 FSD Beta 在大多數路段都能很好地自動駕駛，在十字路口轉彎，等紅燈，調頭都能輕松完成但在一些施工場景，FSD Beta 的表現并不算好，會出現畫蛇前進的動作，碰到自行車道的處理也不算太好等等
特斯拉在左側道路變窄時畫蛇前進
此后，特斯拉陸續進行了多次更新，今年 7 月 31 日，特斯拉發布了 FSD Beta V9.1，車輛在交叉路口無保護左轉測試表現比較好，而整個駕駛過程非常流暢，接近于人類的駕駛感受但也會存在時機把握不好，存在撞車的風險
特斯拉 FSD 成功通過左轉路口
目前，特斯拉推出了 FSD Beta V10，目前這一系統的測試范圍已經擴大到了加拿大，而馬斯克也在推特上回應網友稱，只要用戶連續 7 天安全駕駛就可以申請進行 FSD Beta 進行測試。
雖然特斯拉的表現還存在一定的差距，特斯拉仍然是全球第一個向用戶交付城市 L2 的車企，仍然在持續領跑自動駕駛。
說完特斯拉，再讓我們把視線轉回到國內，相比于特斯拉的一家獨大，國內多個車企和科技公司都在研發城市 L2。
從時間上來看，華為和極狐應該是最早秀出肌肉的公司在今年 4 月份的上海車展上，華為和極狐通過極狐阿爾法 S 展示了華為的城市 L2，車東西當天總計體驗了 3 趟，途中所有駕駛操作均由華為 ADS 高階自動駕駛系統所完成，沒有一次接管
實車體驗華為 ADS
在測試中無論是近距離加塞，無保護左轉還是對異形車輛的應對都非常順利。
不過，目前這套系統還沒有交付給消費者，華為版的極狐阿爾法 S 目前已經完成了量產車下線，預計將會在今年內交付給消費者，但這套系統是否會在交付時具備還不清楚。
就在上海車展期間，百度和威馬也展示城市 L2 的方案，車東西也在上海嘉定進行了體驗，整個體驗過程共計 10.9 公里，行駛時間為 20 分鐘。
在有車輛加塞的時候，車輛會自動減速避讓，而非機動車如果距離車輛非常接近的時候，車輛也會自動減速避讓。
此外，在測試過程中，車輛在完成右轉彎之后，所在的車道前方有一輛車輛發生了故障，車后放置了三角牌，試乘車輛也及時發現了這一情況，并自動打開了轉向燈準備變道但就在變道的時候，后面有一輛大卡車并沒有減速避讓的意思，于是試乘車輛主動減速讓大卡車順利通過，之后才徹底變道加速
搭載百度 Apollo ANP 的車型主動避障
這一操作邏輯也跟人類駕駛的邏輯非常接近不過目前，百度 ANP 技術還沒有完全出現在威馬的新車型上，也要等后續進行 OTA 升級之后，消費者才能體驗到
此外，在今年 6 月份，智己汽車也展示了自己的城市 L2 自動駕駛系統，車輛從上汽集團總部出發，經茂名北路，延安高架，內環高架，南北高架，最終抵達威海路，全程共計 21 公里，耗時 40 分鐘。
這一路段包括了城區和高架路段，遇到了人車混流，近距離加塞，限速彎道超車等各種復雜的場景，但全程做到了零接管之后，智己又陸續發布了在蘇州和成都的測試視頻
不出意外的話，這款車將會在今年年底前交付，但不知道交付時是否會具備城市 L2。
另一個則是最近開始交付的小鵬 P5 了，在正式交付之后，小鵬方面也發布了一個城市 NGP 的測試版本，車輛也自己進行了跟車，智能超車，智能調節限速和通過環島等操作根據小鵬汽車方面的介紹，這一系統將會在明年初推送給消費者
小鵬 P5 城市 NGP 工程版
總的來看，今年以來，各家車企都加大了城市道路的 L2 級自動駕駛的研發，特斯拉甚至已經測試了將近一年的時間可以肯定的是，從今年開始，城市 L2 也將會成為車企的一個重要的競爭力
04.自研和合作并行 激光雷達開始量產
不過看完這些車企的表現，也不禁讓人好奇，這些車企究竟是如何實現城市 L2 的呢。
從研發層面來看，這幾家車企主要采用了兩種方法，一類是車企自研，主要代表為特斯拉和小鵬，這兩家車企都堅持全棧自研自動駕駛技術，另一類則是合作研發，但由科技公司提供主要的技術，如極狐采用華為的技術，威馬采用百度的技術。
而聚焦到車輛本身，多個車企都選擇加強車輛的傳感器配置。
從上面的案例來看，車企大多選擇了多傳感器融合的方案，小鵬 P5，智己 L7，極狐阿爾法 S 都采用了激光雷達 + 攝像頭的傳感器方案。
小鵬 P5 前方兩側安裝了兩個激光雷達
激光雷達的分辨率更高，能夠準確的識別出立體的物體，完美的彌補了攝像頭和雷達的缺陷，這也被認為是最可靠的自動駕駛傳感器方案。
而百度的方案則略微有點不同，為了降低成本和便于推廣，百度方面僅采用了攝像頭 + 雷達的方案，威馬 W6 就采用了這套方案。
雖然傳感器方案存在一定的差異，但是這些企業都用到了高精地圖和更加準確的定位芯片，而這對于城市 L2 來說非常關鍵，
無論多么完善的傳感器設置，車輛都無法感知到自己所在的位置，定位芯片和高精地圖則彌補了這一點在高精地圖的規劃下，車輛可以按照固定的軌道來行駛，傳感器則對環境做出識別來驅使車輛做一些調整
小鵬汽車在高速上利用高精地圖進行自動駕駛
特斯拉屬于這些車企中的異類，今年開始特斯拉取消了車輛上的毫米波雷達，將攝像頭作為主要的傳感器，而另一方面特斯拉也沒有借助高精地圖的幫助。
也就是說，特斯拉的城市 L2 完全依靠自己的識別能力和強大的神經網絡進行計算和決策。
此外，車輛要想實現城市 L2 還需要強大的算力作保證，因而智己 L7 采用了英偉達 Orin X 芯片，小鵬 P5 采用了英偉達 Xavier 自動駕駛芯片，特斯拉則采用了自研的 FSD 芯片，這幾款芯片都是目前市面上最為優秀的自動駕駛芯片。
總的來看，盡管這些企業各自的路徑產生了一定的差異，但最終的目的都是實現城市 L2，并最終實現完全自動駕駛。
05.結語:L2 級自動駕駛的邊界正在擴展
經過多年的發展，L2 級自動駕駛已經成為了車企和車輛最大的賣點之一了，而消費者對于 L2 級自動駕駛的接受程度也在穩步提升。
但長期以來，L2 級自動駕駛是只能在部分限定的道路上如環路和高速公路上使用，平時的使用場景并不算多這就導致很多用戶在選裝了這項功能，但使用的次數不多
城市道路是消費者用車頻次最高的場景，所以城市道路也是 L2 級自動駕駛最好的使用場景，但此前受限于傳感器和技術等原因的影響，城市 L2 級自動駕駛的發展并不算快。
從今年開始，越來越多的城市 L2 開始出現，這對于消費者來說也是一個非常好的消息而從整個自動駕駛領域來看，這也說明了自動駕駛技術正在不斷發展，距離實現完全自動駕駛又近了一步
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